Medios de reacción para o prezo dos servomotores.
Para o seu uso cun mecanismo de servomotor que teña un dispositivo de potencia, medios que controlan o devandito dispositivo de potencia, medios de transmisión de forza conectados operativamente a dito dispositivo de potencia, os devanditos medios de transmisión de forza inclúen un medio fluible confinado disposto para presurizar ao accionar o devandito dispositivo de potencia e medios de reacción. conectado operativamente a ditos medios de control e a ditos medios de transmisión de forza para detectar unha cantidade proporcional da presurización do devandito medio fluído.
A selección do motor óptimo para usar nunha aplicación de control de movemento é a primeira parte dun problema maior do sistema de control de movemento. É o segmento de selección que adoita causar máis problemas porque o enxeñeiro eléctrico debe cruzar ao lado mecánico do movemento para combinar ou seleccionar o motor óptimo e o seu dispositivo de retroalimentación asociado. Hai moitas limitacións prácticas que o usuario ou o enxeñeiro de aplicacións deben determinar no proceso de selección do motor real. Estes inclúen os seguintes atributos do provedor de motores: rendemento; prezo; fiabilidade; capacidade de entrega; soporte técnico; reputación/historia; compatibilidade do sistema; documentación; e facilidade de uso. Os atributos de rendemento e prezo son o principal foco deste documento, sendo a fiabilidade (en termos de operación de carga do motor) un atributo colateral importante. Este traballo proporciona un criterio de selección para calquera tipo de motor eléctrico que se utilice nun sistema de movemento de velocidade e/ou posición de precisión.
Tamaños físicos compactos, deseños de accionamento directo, versións de aceiro inoxidable, cabezas de engrenaxes planetarias, incluso as unidades integradas están entre os desenvolvementos que axudan a manter a tecnoloxía dos servomotores fresca de ano en ano. Vén en moitas formas, tamaños e configuracións, desde grandes motores de par rotativo de accionamento directo e de velocidade lenta ata unidades elegantes e compactas con baixa inercia do rotor para unha aceleración e desaceleración óptimas das cargas, ata motores sen marco, ata motores lineais forza de empuxe baixo aceleración e velocidade extremas. Combinados con servoaccionamentos modernos que incorporan algoritmos de control avanzados, os servomotores actuais ofrecen aos usuarios o máis alto nivel de control de movemento para infinidade de aplicacións.
A descrición dos motores sen escobillas como trapezoidais e sinusoidais xorde da forma da fem posterior producida polos devanados do estator. Este capítulo trata a forma e o control da corrente do estator. Os motores denomínanse tipos de onda cuadrada e onda sinusoidal. Para garantir un par de saída unidireccional, a corrente nos condutores do estator do motor sen escobillas debe estar na mesma dirección en relación coa do fluxo do polo do rotor. Ademais, hai dous tipos de motor sen escobillas e varios tipos de sensores, o que dá moitas combinacións posibles. A combinación utilizada na práctica elíxese en parte segundo a súa rendibilidade para a aplicación en cuestión. A elección tamén se ve afectada pola escala potencial e o desenvolvemento futuro da aplicación. Os sistemas de accionamento sinusoidais son xeralmente máis caros que os de tipo trapezoidal e hai unha gran diferenza entre o prezo dun codificador absoluto e un codificador incremental. En xeral, os sensores menos caros úsanse con motores trapezoidais.
As próteses modernas para a parte superior do corpo alimentadas externamente son accionadas convencionalmente por servomotores eléctricos. Aínda que estes motores alcanzan un rendemento cinemático razoable, son voluminosos e pesados. Factores disuasorios coma estes levan a unha proporción substancial de amputados de extremidades superiores a evitar o uso das súas próteses. Polo tanto, é evidente que existe a necesidade de dispositivos protéticos funcionais que sexan compactos e lixeiros. A realización deste dispositivo require unha tecnoloxía de actuación alternativa, e a inspiración biolóxica suxire que os sistemas baseados en tendóns son vantaxosos. As aliaxes con memoria de forma son un tipo de material intelixente que presenta un mecanismo de actuación que se asemella ao equivalente biolóxico. Polo tanto, os dispositivos habilitados con aliaxe de memoria de forma prometen ser de gran importancia no futuro da robótica destreza, e para as próteses en particular. Esta tese investiga os problemas que rodean a aplicación práctica das aliaxes con memoria de forma como músculos artificiais nunha man de robot con tres dedos.
Os servomotores son amplamente utilizados en moitas aplicacións industriais. Estes motores requiren un control preciso da aceleración, velocidade e posición. Na literatura pódense atopar diferentes deseños. Este traballo comparará a resposta de dous dos tipos comúns e proporá un novo deseño de servomotor que utiliza unha menor cantidade de imán, reducindo o prezo do motor. O motor proposto sería capaz de aforrar enerxía para a aplicación requirida (minimizar o custo do proceso industrial) e sería adecuado para técnicas de autodetección baseadas en inxección de alta frecuencia.
Co fin de mellorar a baixa velocidade estacionaria do servomotor electrohidráulico rotatorio continuo e evitar o impacto da presión na cavidade selada durante a distribución de aceite, baseándose na teoría da interacción fluído e sólido, este traballo adoptou ADINA para analizar a distribución do campo de presión selado. cavidade en certo espazo radial e axial, estableceuse o modelo calculado do motor e analizouse o cambio de presión da cavidade selada baixo a dimensión dada da ranura de amortiguación. O resultado mostra que a presión cambia de forma estable e que a dimensión das ranuras de amortiguación é razoable, o que senta as bases para o deseño da estrutura e a investigación experimental do servomotor de gran desprazamento e mellora o rendemento a baixa velocidade do servomotor electrohidráulico rotativo continuo.
A solución implica o uso de dous ou máis motores para accionar un mecanismo común. O bucle de control único inclúe un dispositivo de detección de posición acoplado só a un primeiro da pluralidade de servomotores e xerando un sinal de posición. Un comparador de sinal recibe o sinal de posición e compara o sinal de posición cunha posición desexada predeterminada en función dun perfil de movemento desexado. A diferenza da posición real e do perfil de movemento móstrase como un sinal de erro de posición. Un conversor de sinal recibe o sinal de erro de posición e deriva un sinal de conversión baseado no sinal de erro. O sinal de conversión entrégase a unha pluralidade de amplificadores de sinal, que á súa vez están acoplados á pluralidade de servomotores. Os amplificadores proporcionan enerxía aos motores para conducir a carga mecánica.
Un obxecto da presente invención mentres se realiza un axuste de posición de alta precisión do módulo óptico, e para permitir que o servomotor poida fabricarse facilmente. Un módulo óptico 120 é un axuste de posición para o elemento receptor de luz 150UL para recibir a luz reflectida desde a fenda concéntrica CS1 do disco rotativo 110, 150UR e, estes axustes de posición para o elemento receptor de luz 150UL na dirección radial, e concéntricos. círculos nunha posición diferente á 150UR. Dispón dun elemento receptor de luz de axuste de posición 150D para recibir a luz reflectida desde a fenda CS2. Coloque o elemento receptor de luz de axuste 150UL, accionando o motor rotativo 175 de xeito que a saída do 150UR sexa substancialmente igual, para realizar o axuste de posición da dirección de inclinación do módulo óptico 120.
Preséntase un bloque de montaxe cun servomotor e un kit de bloques de montaxe, que permiten a montaxe de varios traballos sen necesidade de pezas especiais utilizadas só para un eixe de transmisión. Un bloque de montaxe 100A cun servomotor segundo a presente invención inclúe: un corpo principal de bloque 1 que ten medios de conexión que inclúen unha protuberancia 17 ou unha parte rebaixada; un servomotor 2; e un eixe de rotación 3 accionado en rotación polo servomotor 2. O bloque de montaxe 100A co servomotor pódese conectar a outro bloque de montaxe axustando os medios de conexión aos medios de conexión do outro bloque de montaxe. O bloque de montaxe 100A co servomotor inclúe un bloque rotativo 4 que está formado por un poliedro, ten, nunha superficie deste, medios de conexión que inclúen unha parte rebaixada ou un saliente, e está fixado nun extremo do eixe de rotación 3 e xira.
Un servoamplificador accionado por presión diferencial ten unha válvula que comprende un elemento de peche flexible soportado por unha parede móbil e que coopera cun par de asentos de válvula anulares formados nun corpo de válvula que se pode mover mediante unha varilla de entrada. O corpo da válvula está formado en dúas partes coaxiais, a parte exterior ten o par de asentos da válvula e a parte interna está conectada ao elemento de entrada, dispoñéndose un resorte entre as devanditas partes interna e externa para presionar con elasticidade a parte exterior contra o peche da válvula. membro. Polo tanto, a reacción está determinada polo resorte e non pola forza coa que se presionan os asentos da válvula contra o elemento de peche. A montaxe do booster é facilitada proporcionando un corpo de válvula interior de construción de dúas partes. Tamén se desvela un estribo axustable entre unha placa de fulcro que fai contacto coa parede móbil e un elemento de saída. Esta capacidade de axuste facilita o axuste inicial do reforzo.
Nun servomotor operado por presión de fluído no que unha forza de saída aplicada a un elemento de saída é aumentada por presións diferenciais aplicadas a caras opostas dunha parede móbil, unha placa de reacción dunha soa peza de contorno ondulado interponse entre os membros de entrada e saída. e a parede móbil. Durante o uso, a placa de reacción transmite unha carga desde a parede móbil ao membro de saída e transmite unha proporción reactiva da carga de saída ao membro de entrada.
A presente especificación describe e reivindica un servomotor para freos de vehículos. O servomotor ten dous compartimentos estancos contiguos separados por unha parede móbil que está formada por un diafragma flexible, unha placa deflectora e unha placa de fulcro. A placa deflectora que comprende dedos separados circunferencialmente que se estenden radialmente cara a fóra, actúa coa placa de fulcro para controlar un conxunto de válvulas para controlar o fluxo de fluído dentro e fóra dun dos compartimentos, estando a placa de fulcro conectada a unha varilla de saída do servo e estendéndose ata máis alá do perímetro da placa deflectora para ofrecer soporte ao diafragma cando está baixo presión.
Descríbese unha carcasa para servomotores para sistemas de freado de vehículos que ten un elemento de carcasa de fácil fabricación na parede final da carcasa para levar medios de selado de barras de saída. O elemento de carcasa ten un labio anular que coopera cun labio anular na parede final da carcasa e forma un lugar entre eles para albergar un segundo selado.
A invención refírese a un sistema de monitorización para un servocontrolador usado en conexión con servomotores utilizados en varias máquinas, tales como máquinas ferramenta. Ademais de detectar un fallo do sistema servo cando a diferenza entre a posición comandada e a posición real supera un valor predeterminado, o sistema supervisa varios parámetros do sistema servo para distinguir entre as diferentes causas dos fallos do servo. A identificación da orixe da avaría leva a un mantemento mellorado e unha diminución do tempo de inactividade do sistema cando se produce unha avaría.
O codificador acumula ángulos de rotación utilizando datos de rotación múltiple obtidos contando o número de revolucións do eixe rotativo mediante un sinal de rotación que indica a rotación do eixe de rotación do motor durante unha rotación e un sinal de ángulo que indica o ángulo de rotación do eixe de rotación. E un acumulado de datos de xiro múltiple obtido contando o número de revolucións do eixe rotativo cada vez que o eixe fai unha revolución, e xerando un primeiro dato de múltiple revolución utilizando o sinal de rotación; Unha segunda unidade de cálculo de números acumulados que calcula os primeiros datos acumulados de multirotación utilizando o sinal de ángulo; e unha segunda unidade de cálculo de números acumulados que calcula os primeiros datos de multirotación acumulados mediante o sinal angular. Unha segunda unidade de cálculo de números acumulados que calcula os segundos datos de multirotación acumulados, unha segunda unidade de cálculo de números acumulados que calcula un segundo número acumulado de rotacións de o primeiro número acumulado de rotación.
Para servomotores, non é localización, localización, localización. É a posición, posición, posición ou, máis precisamente, posición e forza ou par. Os dous xuntos determinan o custo e a idoneidade dun servomotor para unha tarefa en particular. Xeralmente, unha maior precisión de posicionamento é máis caro; un par maior tamén é máis custoso. Ademais da posición e do par, un factor importante a ter en conta á hora de mercar un servomotor é o software asociado. De particular importancia é o fácil que é usar o software. O soporte tamén é importante, técnico ou doutro tipo, xunto coa capacidade dun motor para funcionar nun ambiente determinado. Combinados, estes elementos determinan que servomotor é mellor para unha aplicación.
Un servoamplificador accionado por presión diferencial ten unha válvula que comprende un elemento de peche flexible soportado por unha parede móbil e que coopera cun par de asentos de válvula anulares formados nun corpo de válvula que se pode mover mediante unha varilla de entrada. O corpo da válvula está formado en dúas partes coaxiais, a parte exterior ten o par de asentos da válvula e a parte interna está conectada ao elemento de entrada, dispoñéndose un resorte entre as devanditas partes interna e externa para presionar con elasticidade a parte exterior contra o peche da válvula. membro. Polo tanto, a reacción está determinada polo resorte e non pola forza coa que se presionan os asentos da válvula contra o elemento de peche. A montaxe do booster é facilitada proporcionando un corpo de válvula interior de construción de dúas partes.
Un codificador inclúe un primeiro substrato que inclúe unha fonte de luz puntual que emite luz sobre unhas fendas reflectoras formadas nun disco e un elemento receptor de luz que recibe a luz emitida pola fonte de luz puntual e reflectida polas fendas reflectoras, un segundo substrato sobre o cal o primeiro o substrato está montado, unha parte de conexión brillante configurada para conectar eléctricamente o primeiro substrato e o segundo substrato, e un material de cuberta configurado para cubrir a parte de conexión da forma que a fonte de luz puntual e o elemento receptor de luz quedan expostos. E tamén se proporciona un servomotor.
Un sistema de selección de servos dispón dun medio de visualización de información de substitución que amosa polo menos unha parte da información de substitución correspondente a un servoproduto previo á substitución introducido e a un produto servo novo modelo seleccionado. A información de substitución contén: unha diferenza entre unha especificación do servoproduto de pre-substitución introducido e do servoproduto de novo modelo seleccionado; e un procedemento de traballo para substituír o servoproduto de substitución previa polo servoproduto novo modelo seleccionado.
Unha tendencia clave para o deseño de motores paso a paso é ofrecer un rendemento de movemento "similar a un servo" mellorado, mantendo unha vantaxe de prezo competitivo sobre outras ofertas. Os provedores de motores paso a paso están perfeccionando os seus deseños de produtos para ofrecer máis par a altas velocidades, mellores solucións de micropaso e funcións como a retroalimentación do codificador opcional que enfatizan o rendemento do movemento.
Válvula de control de fluído que ten un par de láminas dispostas unha sobre a outra en relación superposta para o movemento relativo en planos paralelos, cada unha das ditas láminas incluíndo medios que teñen un bordo xeralmente cóncavo, e os devanditos bordos cóncavos cando están dispostos en relación de solapamento oposto cooperando entre si. para definir unha abertura cuxo tamaño varía segundo o grao de solapamento. O movemento simultáneo de ambas as láminas é tal que os bordos das aberturas nelas móvense ou se afastan uns dos outros para variar o tamaño da abertura sen desprazar apreciablemente o centro da mesma. Un actuador alternativo adecuado serve como medio para accionar simultáneamente ambas as dúas láminas, estando unha das ditas láminas conectada directamente a elas mentres que a outra está asociada operativamente coa lámina así conectada.
O traballo presenta un método para controlar a velocidade dos motores asíncronos, utilizando o control vectorial da corrente do estator mediante un inversor sinusoidal de corrente de fase, incluíndo tranzistores. O diagrama de control representa un diagrama modificado do control vectorial cunha só transformación de coordenadas. Deste xeito é posible evitar a adquisición da onda de fluxo fundamental. O control vectorial realizouse nun lado electrónico de baixo custo óptimo desde o punto de vista do cómputo da velocidade e da sinxeleza, cun microordenador dedicado de 16 bits nunha estrutura monoprocesador, mentres que o control actual, polos mesmos motivos, segue sendo analóxico. . Tamén se presentan resultados experimentais obtidos con este diagrama, comparables aos obtidos cun diagrama de control complexo. Alcanzouse un bo comportamento dinámico nun amplo rango de velocidades, semellante a un accionamento de CC, permitindo o uso de accionamentos de motores asíncronos para accionamentos de husillo e servo de máquinas-ferramenta e robots industriais. Esta solución asegura o debilitamento do campo a altas velocidades para aforrar trens de engrenaxes.
Os motores paso a paso presentan vantaxes como a capacidade de bucle aberto, alta densidade de par e menor custo con respecto a outras alternativas de servos sen escobillas. Non obstante, as actuacións típicas dos motores paso a paso de lazo aberto convencionais son limitadas, polo que son inadecuadas onde se requiren altas velocidades, dinámica rápida e movemento suave. Tamén son facilmente propensos a parar e xeralmente producen un ruído sonoro. Recentemente, o aumento do prezo dos materiais de terras raras utilizados en imáns permanentes está facendo que o uso de PMSM de alta calidade sexa prohibitivo cando hai requisitos medios. Para conseguir uns rendementos comparables aos dun servoaccionamento, aplícase o control vectorial, xa que o motor paso a paso híbrido pode considerarse como un caso especial do PMSM, caracterizado pola presenza de dúas fases e un elevado número de polos (normalmente 50 pares de polos). . A eliminación do sensor de posición/velocidade é, polo tanto, moi desexable para manter os custos baixos do sistema.
Introdución O prezo do combustible case se duplicou no último ano e medio. Ata este punto, o combustible era relativamente barato. A maioría das empresas non estaban preocupadas polo aforro de combustible, a eficiencia do combustible, o mpg ou gph (galos por hora) cando operaban un equipo de construción ou un vehículo móbil. Iso cambiou. Agora o mundo ten prezos récord de combustibles altos e a conservación e a eficiencia do combustible están sendo discutidas abertamente. Isto levou aos fabricantes de equipos de construción e a calquera provedor de vehículos móbiles, que normalmente utilizan sistemas hidráulicos completos, a tentar atopar formas de facer que os seus sistemas hidráulicos ou vehículos móbiles sexan máis eficientes en materia de combustible. Todos sabemos do automóbil híbrido Toyota Prius, pero que pasa co dozer eléctrico Caterpillar D9E? Agora hai máis fabricantes de equipos móbiles que pasan de sistemas hidráulicos completos a sistemas electrohidráulicos. Un sistema electrohidráulico é simplemente a integración dun motor eléctrico ou servomotor a unha bomba hidráulica, xunto coa electrónica e os controis necesarios.
A realización preferida da invención comprende un dispositivo de fotografía de lapso de tempo en movemento. O dispositivo inclúe un recinto exterior, unha base, un motor, un circuíto de control, un motor paso a paso, unha pluralidade de engrenaxes, unha membrana de mitigación do retroceso e un panel de interface externo. As formas de realización do dispositivo de fotografía time-lapse de movemento permiten a captura dunha secuencia de fotografías nun intervalo en coordinación co movemento axial en polo menos un grao de liberdade de rotación dun dispositivo de captura fotográfica unido ao dispositivo de fotografía time-lapse de movemento.
Co obxectivo de detectar o rendemento do sistema de servoaccionamento, introduza un método de detección do sistema de servoaccionamento e estableza unha plataforma de detección. A través da análise de software e hardware para o sistema, faga un experimento utilizando os controladores da serie SWAI-SC cos seus motores e o sistema de control superior SWAI-FA. O resultado mostra que o programa é razoable e viable. En comparación con produtos similares no mercado aplicacións, o sistema ten un rendemento moi alto e un prezo baixo.
Un sistema de posicionamento do repousacabezas e do repousacabezas reduce as lesións por latigazo por impactos traseiros ao colocar correctamente o repousacabezas detrás da cabeza do ocupante de forma continua, ou xusto antes e antes do impacto do vehículo e, a continuación, apoia adecuadamente tanto a cabeza como o pescozo. Os sensores determinan a localización da cabeza do ocupante e os motores moven o repousacabezas cara arriba e abaixo e cara adiante e cara atrás segundo sexa necesario. Nunha implementación, o repousacabezas axústase continuamente para manter unha orientación adecuada do reposacabezas cara a parte traseira da cabeza do ocupante. Noutra implementación, utilízase un choque anticipado para prever que está a piques de producirse un impacto traseiro, caso en que, o reposacabezas móvese preto do ocupante. Un airbag preinchado dentro do repousacabezas distribúe automaticamente a presión para apoiar uniformemente a cabeza e o pescozo.
Unha primeira etapa adaptada para ser movida en direccións predeterminadas por un primeiro dispositivo de accionamento está prevista nunha base de máquina apoiada desde unha base por un intermediario de medios elásticos. Esta primeira etapa dispón dunha segunda etapa adaptada para ser movida nas direccións en ángulo recto coas direccións de movemento da primeira etapa mediante un segundo dispositivo de accionamento. Ao movemento destas etapas respectivas, a vibración da base da máquina é excitada polas forzas de reacción exercidas sobre a base da máquina como resultado da aceleración e desaceleración. Estas forzas de reacción son compensadas polas forzas resistivas xeradas polo primeiro e segundo xeradores de forza respectivamente. O primeiro e o segundo xeradores de forza establecen un acoplamento electromagnético entre a base e a base da máquina. O primeiro xerador de forza está feito para actuar contra o primeiro dispositivo de accionamento, e o segundo xerador de forza está feito para actuar contra o segundo dispositivo de accionamento, de tal xeito que o primeiro e o segundo xeradores de forza xeran forzas dirixidas no contrario.
Un sistema de simulación de movemento fiable e rendible no que unha plataforma de movemento controlada por tres motores de CA de indución de potencia fraccionada de baixo custo para proporcionar un eixe n de movemento onde n é dous, tres, catro, cinco ou seis. Aplícase un impulso dinámico para manter a posición da plataforma de movemento a baixa velocidade ou velocidade cero e para xestionar demandas de movemento transitorio sen utilizar un codificador. A base de movemento do simulador persoal inclúe unha estrutura de apoio para posicionar un piloto acoplado á plataforma de movemento. Un pedestal de apoio e unha pluralidade de enlaces apoian a plataforma de movemento. Unha pluralidade de conxuntos de motores 114 están acoplados á placa de movemento polas conexións. Un algoritmo de control permite o uso de electrónica de potencia de baixo custo para conducir os conxuntos de conexión do motor de CA. O simulador persoal pódese controlar en resposta a comandos iniciados polo usuario, comandos iniciados polo usuario remoto ou mediante comandos incorporados no software do xogo ou na pista de audio dun fluxo de vídeo.
Utilízase unha impresora en combinación cun verificador para verificar a calidade da impresión, como os códigos de barras. A impresora pódese controlar para proporcionar funcións de impresión adecuadas para imprimir en resposta á entrada do verificador. A impresora, tras recibir un informe específico do verificador, pode deter a impresión, como a impresión de códigos de barras sobre unha etiqueta defectuosa, sobrepasar unha etiqueta incorrecta ou reimprimir a etiqueta. Ademais, a impresora pódese controlar mediante a intervención do operador nun panel de control ou mediante a entrada automática a través do controlador da impresora para proporcionar a impresión necesaria e correcta ou os códigos de barras que se imprimen.
Un sistema de simulación de movemento fiable e rendible no que unha plataforma de movemento controlada por tres motores de CA de indución de potencia fraccionada de baixo custo para proporcionar un eixe n de movemento onde n é dous, tres, catro, cinco ou seis. Aplícase un impulso dinámico para manter a posición da plataforma de movemento a baixa velocidade ou velocidade cero e para xestionar demandas de movemento transitorio sen utilizar un codificador. A base de movemento do simulador persoal inclúe unha estrutura de apoio para posicionar un piloto acoplado á plataforma de movemento. Un pedestal de apoio e unha pluralidade de enlaces apoian a plataforma de movemento. Unha pluralidade de conxuntos de motores 114 están acoplados á placa de movemento polas conexións. Un algoritmo de control permite o uso de electrónica de potencia de baixo custo para conducir os conxuntos de conexión do motor de CA. O simulador persoal pódese controlar en resposta a comandos iniciados polo usuario, comandos iniciados polo usuario remoto ou mediante comandos incorporados no software do xogo ou na pista de audio dun fluxo de vídeo.
Utilízase unha impresora en combinación cun verificador para verificar a calidade da impresión, como os códigos de barras. A impresora pódese controlar para proporcionar funcións de impresión adecuadas para imprimir en resposta á entrada do verificador. A impresora, tras recibir un informe específico do verificador, pode deter a impresión, como a impresión de códigos de barras sobre unha etiqueta defectuosa, sobrepasar unha etiqueta incorrecta ou reimprimir a etiqueta. Ademais, a impresora pódese controlar mediante a intervención do operador nun panel de control ou mediante a entrada automática a través do controlador da impresora para proporcionar a impresión necesaria e correcta ou os códigos de barras que se imprimen.
Un aparello que é capaz de lograr a autoestabilización mentres camiña consta de dúas patas dianteiras e dúas patas traseiras, cada unha con tres articulacións, incluíndo unha articulación da cadeira, unha articulación da perna superior e unha articulación da perna inferior. Cada articulación é alimentada por un motor e é monitorizada por un codificador, sumando un total de doce de cada un para todo o aparello. A estabilidade mantense engadindo peso ás dúas patas dianteiras e colocando un peso separado cara á parte frontal e central do aparello, movendo así o centro de equilibrio do aparello máis dentro da envolvente de estabilidade do aparello. Como resultado, o aparello mantén a súa estabilidade por si só sen necesidade de CPU adicionais. O aparello tamén inclúe un motor de animación que é capaz de facer que o aparello faga movementos non ambulatorios e unha ranura para cartuchos que permite ao usuario descargar nova programación que facilita o novo comportamento que presenta o aparello.
